工业机器人广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等生产领域，它的使用显著提高了生产效率和产品质量。以高速高精度指标为要求，分析系统的传动链动态特征，对影响这些动态特性的参数进行相关性及敏感性分析，采用多目标优化算法优化结构及尺寸参数。用有限元思想建立交流伺服电机-机器人弹性部件系统的动态耦合模型，并根据该模型计算、分析系统的动态响应。采用有效的轨迹规划算法和振动抑制算法来合理的提高机器人的速度。采用IPC+控制卡开放式控制结构，基于windows的友好人机界面接口，方便易用的编程示教系统，使机器人的各项性能指标达到国际先进水平。

结构形式		6-DOF串联关节
负载能力		6KG（除送丝机构）
驱动方式		全伺服电机驱动
重复定位精度		±0.06mm
每轴最大运动范围	关节1	±170°
	关节2	155°～ -90°
	关节3	85°～ -225°
	关节4	±360°
	关节5	±180°
	关节6	±200°
每轴最大运动速度	关节1	150°/S
	关节2	150°/S
	关节3	170°/S
	关节4	320°/S
	关节5	320°/S
	关节6	500°/S
最大展开半径		1390mm
高度		1200mm（不含安装底座和送丝机构）
本体重量		≤114Kg（不含安装底座和送丝机构）
操作方式		示教再现/编程
供电电源		三相/220V、50Hz