R
系列适用于机器人（最高转速为
3000r/min
，力矩为
0.016
～
0.16N.m
）
。之后又推出
M
、
F
、
S
、
H
、
C
、
G
六个系列。
20
世纪
90
年代先后推出了新的
D
系列和
R
系18655118925   叶小姐  QQ1825898934
列。由旧系列矩形波驱动、
8051
单片机控制改为正弦波驱动、
80C
、
154CPU
和门阵列芯片控制，力矩波
动由
24
％降低到
7
％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列
（功率范围为
0.05
～
6kW
）
较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、

加工机械、印刷机、
高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
 
二、步进电机的基本原理
 
 
 
 
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一
,
广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微
电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应

用。18655118925   叶小姐  QQ1825898934
 
 
 
 
 
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信

号，它就驱动步
进电机按设定的方向转动一个固定的角度
(
称为
“
步距角
”)
，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以
通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉

冲频率来控制电机转
动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机

，利用其没有积累误
差
(
精度为
100%)
的特点，广泛应用于各种开环控制。
 
 
 
 
现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机
（
VR
）18655118925   叶小姐  QQ1825898934
、永磁式步进电机
（
PM
）
、混合式步进电机