Parker PAC运动总线控制器（内置并联6自由度平台控制算法）

概述：
1.Parker PAC=Parker Automation
1）为通用设备控制市场设计
2）功能强大、集成PLC+MC/CNC+HMI
3）多任务处理，实时运动控制
4）标准、开放的开发平台，兼容性极强
5）最多可带101个轴（实验数据）

2.PLC + Motion Cool，三种固件版本
1）PLC 逻辑功能(I/O处理)
   PAC320-Pxxxx-xx
2）PLCopen Motion Part 1 and 2 (点到点定位,电子凸轮,电子齿轮)
   PAC320-Mxxxx-xx
3）插补运动和机械手运动学
   PAC320-Cxxxx-xx

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3.PAC是什么
1）面向通用自动化设备的多单元同步等控制(位置指令同步)，适合于OEM设备，与传统运动控制卡的关注点不同，因此不能完全取代ACR9000(如龙门 LOCK龙门双驱同步, Linear mapping BSC线性度补偿，Output-On-Position OOP微秒级高速开关量输出等)；
2）运动控制轴只能通过EtherCAT总线来连接，暂不支持SMC_Drive_PosCool(analog velocity or torque mode + encoder feedback)，Parker提供种类繁多、功率范围齐全的EtherCAT驱动器；(后面详细介绍)
3）插补轴最多16个，位置指令同步的伺服轴数原则上不限制，EtherCAT协会测试的100个伺服轴(each axis 8bytes In and Out)刷新率100us=0.1ms，相当的快！但实际使用会多于8bytes In/Out，如：
   a.C3 full v206 2ms.xml使用32bytes Out/26bytes In，
   b.C3 OpMode8 v205使用10bytes Out/10bytes In，
   c.SLVD-N单轴使用8bytes Out/6bytes In,
   d.PSD单轴使用6bytes Out/6bytes In，
   e.P系列使用18bytes Out/12bytes In；
4）典型应用如：顺序定位(P-P)、时间序列定位(T-P)、电子齿轮(Gearing)、电子凸轮(Cam)等
   a.食品与包装：灌装/计量、旋盖、封装、打标等
   b.材料成型：折弯、力控、卷绕、倒卷等
   c.通用自动化设备/材料处理：定位、横切/飞剪等
5）可扩展的I/O数量原则上不限制。
6）开发软件：PAM v1.2.0, 基于CoDeSys v3.5.5.2, 支持PLCopen MC Part1 v1.1 & Part2 v1.0，SoftMotion v3 CNC部分兼容PLCopen MC Part4 v1.0 Coordinated Motion。
7）HMI: 基于Ethernet Socket的TCP/IP,UDP/IP，及OPC Client，标准协议的Modbus TCP/IP等； PAC Terminal：Web browser, 7"/10"/15"触摸屏，可访问PAC内部全部变量，界面开发嵌入在PAM中。

4.优势：
1）V4.0兼容Windows7系统
2）栩栩如生的图形能力
3）高级通讯
4）内置6自由度平台算法程序

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5.硬件：
Intel Atom双核106GHz，64位
1GB DDR3 SDRAM
无风扇
SD应用内存
本地/远程I/O
DIN导轨安装

6.软件：
IEC61131-3指令
PLCopen运动控制
DIN66025CNC G代码
运行工程仿真
web配置工具
客户库

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7.通讯：
EtherCAT
Ethernet/IP
Profinet
Profibus
OPC Server
Modbus TCP
Dual LANs

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