北京驶入式货架又称通廊式货架、贯通式货架，是一种不以通道分割的、连续性的整栋货架，在支撑导轨（牛腿梁）上，托盘按深度方向存放，一个紧接一个，这使得高密度存放成为可能。驶入式货架适用于品种少、数量大的货物存放，常用于存放大批同类型货物，对空间利用较高，适合于食品行业、化工行业、制衣行业、冷库等存储空间成本较高的场合，其单位场地的储存成本相对较低。

北京驶入式货架按取货方向可分为单向与双向排列，单向（靠墙区域）货架总深度最好控制在6个托盘深度以内，双向（中间区域可两边取货）货架区域总深度最好控制在12个托盘深度以内，以提高叉车存取的效率和可靠性(此类货架系统中，叉车为持续“高举高打”作业方式，叉车易晃动而撞到货架，故稳定性的考虑充分与否至关重要)。此类仓储系统稳定性较弱，货架不宜过高，通常应控制在10米以内，且为了加强整个货架系统的稳定性，除规格、选型要大一些外，还须加设拉固装置。单托货物不宜过大、过重，通常重量控制在1500KG以内，托盘跨度不宜大于1.5米。常配叉车为前移式电瓶叉车或平衡重电瓶叉车。

北京驶入式货架由于储存的货物比较密集，稳固性要求极高，因此所需要的货架配件相对较多，通过配件与货架立柱片的连接，令货物能安全密集地存放在牛腿梁上，最大程度地利用空间。驶入式货架的配件包括：牛腿（牛腿梁与货架立柱的主要连接件，分单面与双面）、牛腿梁（货物存放的主要支承搁层）、顶梁（货架立柱的连接稳固件）、顶拉（货架立柱的连接稳固件）、背拉（货架立柱的连接稳固件，用于货架单向排布时）、护脚（货架正面保护件）、护轨（叉车进入巷道时货架保护件）等。