摆线针轮减速机是一种采用K-H-V少齿差行星传动原理的新颖传动装置。太阳轮(针轮齿)Z_Z与星轮(摆线轮)Z_B的齿数差为1，即Z_Z-Z_B=1。

其传动过程为：在输入轴上装一个错位180°的双偏心套。在信心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，(为了减小磨擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。当输入轴带着偏心转动一周时。由于摆线轮上齿廓曲线的特点极其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动。在输轴正转一周时，偏心套亦正转一周。摆线轮于相反方向上转过一个齿从而得到减速。再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。