爱普生机械手起始于1982年开发SEIKO手表的组装机械手。当时开发的目标是制造出前所未有的能够高精度、高效率地安装精密部件的机械手。此后的各种技术经验继承了原有的爱普生机械手所具有的高精度、高速度、低振动和高可靠性，在此基础上我们向着节省技术(节省空间、节省电力)及先进的控制技术而迈进。

爱普生官方网站：http://www.epson.com.cn/robots/
格兰达官方网站：http://www.grand-tech.net/service-3-0.htm

RS3 
规格 
手臂长         第1+2手臂 350mm
最大动作速度   第1+2关节 6256mm/s
最大动作速度   第3关节 1100mm/s
最大动作速度   第4关节 2600mm/s
重复精度        第1+2关节 ±0.01mm
重复精度        第3关节 ±0.01mm
重复精度        第4关节 ±0.01deg
最大动作范围  第1关节 ±225deg
最大动作范围  第2关节 ±225deg
最大动作范围  第3关节 130mm*
最大动作范围  第4关节 ±720deg
用户使用配线   D-sub 15针
配管 Φ4*1 Φ4*2
*洁净型场合100mm 
主机重量 17KG
可搬运重量       额定 1KG
可搬运重量       最大 3KG
第4关节容许惯性矩 额定 0.005kg·㎡
第4关节容许惯性矩 最大 0.05kg·㎡
适用控制器 RC180