S23-C	RS485接口

	项目	参数	单位	备注
性能参数	测量范围	0°～360°	度	罗盘水平放置
	分辨力	0.1	度
	准确度	±0.6	度
	数据输出速率	15	Hz
	重复性	＜0.2	度
电气参数	电压	5v	VDC	±0.2v
	工作电流	< 30	mA
	工作温度	-40 -- 85	度
	储存温度	-45 -- 125	度
其它
	尺寸	33	mm	直径

六、管脚定义    下表为5针管脚的定义

 

S23-C的串行通讯是根据NMEA0183标准制定的简单的、异步的ASCII协议。可以使用RS485接口电路。ASCII码的传输和接收使用1位停止位、8位数据位（低位在先）、无奇偶校验位(MSB永远为0)和1位停止位。每一个字节有10位。波特率可选择4800,9600或19200

所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差,地磁场外的磁场主要由主平台产生的,因此与罗盘的安装位置有关.通过执行校准程序,S23-C可以补偿如硬铁等静态磁场.如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化,罗盘需要重新标定,否则会产生航向误差.

罗盘的校准是按照规定的步骤完成的.在这一过程中罗盘的补偿算法收集数据.这一过程的目的是对主平台系统在许多可能的方向下的磁场分量进行采集.将主平台旋转360度或使其行驶一个圆圈,可使罗盘对它所在的磁场环境进行充分的采样.

将S23-C置于校准模式下：发送命令: #00,p

此时罗盘将循环输出$CLB…语句.以表明罗盘在标定状态.缓慢地转动平台两周,平台的俯仰和横滚角度应小于1度。一般这一过程需进行2分钟.在旋转过程的最后发出指令：#00,r 使罗盘存储数据并返回操作模式。

S23-C以NMEA信息，连续输出的模式自动对外发送。S23-C发出的每一条指令包含一个两字符的“检查总数”的部分，在数据部分结束以后，以“*”划分界限。在下面的句子里以“hh”表示。检查总数的作用是保证发送数据的准确性。

可用如下语句询问航向语句信息。

#00,*P

     航向真值

$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>

如果设置偏向角和磁偏角,则将被加入到航向测量中，表示罗盘指示的真值.如果没有设置或设置错误则使用零.

这一绝对数值的计算是把在“$”和“*”之间的，但不含“$”和“*”，信息的每个字符的8位（ASCII码）（不包括起始位和停止位）进行异或操作。将结果的高四位和低位分别转化为两个ASCII字符（0 - 9，A - F ）进行发送。高四位字符发送在先。

l          所有指令之前都要加入识别号(ID),识别号共有两个,

指令	说明	指令句法	动作
询问输出	询问航向角	#00,*P	返回一组航向角
连续输出	罗盘自动输出航向角	#00,*n	罗盘连续输出航向角
强迫复位	执行上电复位程序	#00,R	系统复位
偏向角	设定偏向角的值为nnn.( 角度 )	#00,b006	设置6度的偏向角
询问	偏向角0~360°	#00,c
响应		006
磁偏角	设定磁偏角的值为nnn ( 角度 )	#00,d006	设置6度的磁偏角
询问	磁偏角0~360°	#00,e
响应		006
波特率	串行 I / O 波特率：序号值(8)
	4800	#00,*Bau=4800
	9600	#00,*Bau=9600
	19200	#00,*Bau=19200
	设定新的波特率后系统将立即激活
罗盘校准		#00,p
返回操作模式	结束标定并返回操作模式	#00,r
ID设置	设置罗盘指令ID	#00,*ID=01	设置指令ID为01