型号: | 1*1 |
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品牌: | 超顺 |
原产地: | 中国 |
类别: | 工业设备 / 机械五金 / 齿轮 |
标签︰ | 机械手配件 , 斜臂机机械 , 超顺机械手 |
单价: |
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最少订量: | - |
软件设计
在选择单步、单周期和连续工作方式前,系统应当处于原点状态。如果不满足这一条件,可以选择回原点工作方式,该工作方式依次执行以下操作:向上运动至上限位x1→向右运动至右限位X2→顺时针转动至光接近开关X3→夹紧装置松开。
机械手自动工作方式的顺序功能图如图3所示。机械手手臂的运动速度由输入步进电机的脉冲频率控制,机械手下降及左行的距离由脉冲数控制,脉冲频率和脉冲数可以根据工业现场的实际情况在程序中设定,具有可重复操作性。
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本系统采用的是PLC梯形图顺序编程的方法。其中以PLSY脉冲输出指令输出脉冲,用MOV指令设定脉冲个数,指定脉冲输出完后,指令执行完成标志 M8029置1。由于PLSY指令只能使用一次,而系统中两个步进电机均需要脉冲输入,设计中采用两个外部继电器解决了该问题。将Y0输出的脉冲同时接至两个继电器动触点,两继电器的常开触点分别与两块步进电机驱动器的脉冲输入端相连,Y6,Y7接到两继电器的控制端,这样就可以通过Y6,Y7来控制步进电机的脉冲输入。
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3 系统的MCGS组态环境
MCGS是为工业过程控制和实时监测领域服务的通用计算机系统软件,具有功能完善,操作简便,可视性好,可维护性强的突出特点。图4为三自由度机械手系统工作时的MCGS组态环境界面,它包括主界面、手动工作方式界面和自动工作方式界面。
经调试,步进电机的运转无抖动和失步现象发生,机械手系统处于良好的运行状态。三自由度机械手系统实现的只是三个自由度方向上的运动,根据工业生产的实际需要,可以对其进一步改进,在夹紧装置肘部添加腕回转控制装置,就能使之成为四自由度机械手控制系统。在条件允许的情况下,也可以采用触摸屏代替MCGS 组态环境对机械手系统进行控制,这样占用空间小,人机交互界面直观,操作更方便。
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联系人:王炳银
电话:13751288518 0769- 87280535
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地址:东莞市凤岗镇金凤凰大道怡景楼M幢
超顺机械手配件制造厂 | |
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国家/地区︰ | 广东省东莞市 |
经营性质︰ | 贸易商 |
联系电话︰ | 13751288518 |
联系人︰ | 王炳银 (总经理) |
最后上线︰ | 2019/03/13 |