高空作業車大體有折疊臂、伸縮臂、混合臂、自行式、剪叉式等五個系列。此外，也可以分為垂直昇降式（又稱剪叉式）高空作業車、折臂式昇降式高空作業車、自行式高空作業平台、伸縮臂式高空作業車，曲臂式高空作業車，套缸式高空作業車，鋁合金式高空作業車，自裝卸式垃圾車。其中垂直昇降式工作斗承重大，但作業高度受限，機動性差，不靈活，目前國內廣氾運用的是折臂昇降式高空作業車。