用於開發完整的CANopen主站設備的軟件包

摘要：

Ø         適用於實現完整的CANopen主站/從站功能

Ø         基於DS302規範實現帶有標準啟動（boot-up）過程的CANopen主站設備功能（在運行時該項功能可關閉）

Ø         全面實現DS301 version 4.01規範規定的各項功能

Ø         支持DS301 ver3及ver4規定的從設備功能

Ø         支持CANopen設備在運行時系統中的熱交換功能

Ø         提供全面的診斷接口

Ø         支持基於DS302及DS405的IEC61131-3運行時系統

Ø         支持基於DS405的功能模塊

Ø         標準NMT主站應用，提供基於DS302標準的引導程序和節點維護

Ø         基於DS302/DS405的本地對象字典，集成網絡參數管理

Ø         通過對象字典完成全部配置

Ø         集成配置管理（可選）

Ø         集成SDO管理(可選)

功能概述

CANopen主站內核是功能十分強大的軟件包，通過它可以很容易為PLC運行時系統或其他可編程系統擴展CANopen主站或從站功能。該軟件包支持基於DS301-Version4, DS302(可編程設備框架)，DS405 (CANopen 和 IEC61131)的全部功能。此外，該軟件包包含了進程模式管理、系統啟動控制（Boot-up）和節點維護的所有必要函數和接口。用戶無須再自行開發專用CANopen函數。

適應不同硬件和運行時系統

通過修改文件可以讓CANopen Master Kernel適應不同的硬件，另外，資源需求也由一個配置文件控制，在此文件中，可以通過參數配置TX-PDO, RX-SDO, Client SDO和Server SDO等的數目，這些都可以根據應用的需要來更改。有沒有操作系統都可以進行代碼的修改。

進程模型和數據接口

和PLC運行時系統的進程數據交換是通過數據接口完成的。所有產生和管理進程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。這樣，PLC運行時系統和CANopen Master Kernel是完全分開的。這可以設計採用單處理器或者多處理器的系統。網絡變量允許通過基於DS405的進程模型進行管理。

支持函數模塊

可以通過命令界面在PLC運行時系統中執行本地函數，同樣，PLC程序也可以根據DS405中的規定使用這些函數模塊。

本地對象字典

CANopen Master Kernel擁有自己的對象字典，包括所有 DS301規定的對象入口以及基於 DS302/DS405的網絡變量管理。除此之外，還包括全部的NMT Master配置以及基於DS302的程序下載功能。這樣，可以通過網絡完成對CANopen PLC的全部配置工作。CANopen PLC仍然可以採用本地操作設備配置（例如，通過顯示或串行接口）。

進程數據對象和服務數據對象

PDO支持的傳輸模式有非同步（帶有可選事件觸發）,同步（循環或非循環），響應（RTR-Only）。在缺省方式下PDO採用字節傳送，也可以採用位進行傳送，傳送PDO可以支持虛擬映射及時間約束。對象可以同時被同時寫進多個PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數目只受資源的限制。

NMT-Master,引導程序和節點監視

NMT-Master可以控制和監視127個從站設備。它按照DS302規定的引導步驟控制系統的啟動。節點監視可以通過Node Guarding 或者Heartbeat完成。根據DS302的規定，可以通過對象入口管理對從站節點列表的配置。運行時可禁用某些主要功能，這可以使PLC作為CANopen 從站設備運行。

配置管理器

配置管理器的主要功能是配置CANopen 從站設備。基於DS302的配置管理器存儲了所有的從站設備配置數據文件。從站設備可以在啟動過程中自動配置。這樣，設備維護和系統中損坏器件的更換將變得很容易。配置數據需存儲在非易失性存儲器中。配置管理器作為可選組件提供。

SDO管理器 

SDO管理器是另一個可選組件。它可以在一個系統的各個設備之間建立動態自適應的連接。如果一個設備需要同系統中其他設備建立這樣一個連接的話，就要向SDO管理器請求一個SDO連接，而SDO管理器則會為兩個單元分別分配客戶和服務ID。SDO管理器的優點在於在運行時很容易將服務設備集成到CANopen系統中去，並且，對SDO連接進行時間限制也可以節省資源。

實現效果

CANopen Master Kernel以C源代碼的形式提供，並經過最新的CiA CANopen兼容性測試軟件的測試。
大量的文檔和示例程序可以幫助您迅速學會使用CANopen Master Kernel軟件。所有例程都可以立即在參考平臺上運行 (CPU 製造商提供的評估板或IXXAT接口板)。為適應特殊目標硬件要求而對源程序做的修改可在數日內完成，在此過程中，例程是很有幫助的。

支持的處理器/CAN控制器

Ø         Philips 82C200 and SJA1000

Ø         Intel 82527

Ø         Siemens/Infineon 81C90/91

Ø         Siemens/Infineon C16X

Ø         ST Microelectronics ST7

Ø         Motorola 68HC08(MSCAN)

Ø         Motorola 68HC12(MSCAN12)

Ø         Motorola PowerPC(touCAN)

Ø         Mitsubishi M16C/6N

Ø         Fujitsu F2MC-16LX

Ø         NEC V850

我們可以在很短的時間內針對不在列表中的處理器及CAN控制器移植CANopen軟件。