一、結構原理
　　 擺線針輪減速機全部傳裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。
　　 在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，並由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機械，（為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。
　　 當輸入軸帶着偏心轉動一週時，由於擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一週時，偏心套亦轉動一週，擺線輪于相反方向上轉過一個齒從而得到減速，再借助Ｗ輸出機械，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。
二、特點
　　1.高速比和高效率：單級傳動，就能達到1:87的減速比，效率在90%以上，如果採用多級傳動。減速比更大。
　　 2.結構緊湊體積小：由於採用了行星傳動原理，輸入軸與輸出軸在同一軸心線上，使機型獲得盡可能小的尺寸。
　　 3.運轉平穩噪聲低：擺線針齒嚙合齒數較多，重疊係數大以及具有機件平衡的機理，使振動和嗓聲限制在最小程序。
　　 4.使用可靠、壽命長：因主要零件採用高碳鉻鋼材料，經淬火處理（HRC58-62）獲得高強度，並且，部分傳動接觸採用了滾動磨擦，所以經久耐用壽命長。
　　5設計合理，維修方便，容易分解安裝，最小零件個數及簡單的潤滑，使擺線針輪減速機深受用戶的信賴。四、擺線針輪減速機型號對照表
三，型號