日本 HARMONIC諧波減速機 

精密控制領域是本公司的事業核心，通過研究開發追求“總體動作控制”的各基礎技術，提供應對客戶多種需求的產品。具有輕量、小型、高精度等特點的HD被應用於對可靠性要求極高的工業機器人領域，乃至尖端科學技術的最前線大顯身手。

 

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精密控制領域是本公司的事業核心，通過研究開發追求“總體動作控制”的各基礎技術，提供應對客戶多種需求的產品。

具有輕量、小型、高精度等特點的Harmonic Drive®被應用於對可靠性要求極高的工業機器人領域，並在醫療器械、光學器械、印刷機械、石油鑽采等廣氾的領域應用，乃至火星探測、天文學等尖端科學技術的最前線大顯身手。

 

Harmonic Drive的特長 

1.減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對於控制器領域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齒同時嚙合，並且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。

4. 零部件少、安裝簡便
三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現小型輕量化。

6. 轉矩容量高
柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，並實現驅動馬達的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。

 

 Harmonic Drive的結構

應用金屬彈性力學的Harmonic Drive®僅由三個基本零部件（波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產生這一高精度傳動的Harmonic Drive®獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。

 

 

•波發生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
•柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
•剛輪
剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

 

 

Harmonic Drive工作原理

 

 

僅由3件基本部件構成的諧波驅動通過獨特的機構實現了精密的運動控制。
CSG系列是CSF系列的升級型，具有更高的性能。
SHF系列的特點是具有大口徑中空結構。
將CSF系列的軸向長度縮短成1/2，形成CSD系列。 
諧波驅動與時俱進。

組件型屬於直接組合到裝置的類型，提升了設計的自由度。
組合型在輸出側內置精密交叉滾子軸承，降低了組合難度和整體成本。

CSF,CSHsuper,CSF-mini,CSF-GH,CSG,SHF,SHG,SHD,CSD系列（參數見樣本）

 

 

這是將累積的諧波驅動精密加工技術運用到低減速比領域而研製出的高精度、高剛性行星減速機。具備獨特的齒隙去除機構，實現了較高的旋轉精度。
而且使用簡單，作為伺服電動機用高性能減速機，已經實現產品化。依靠全面的技術滿足多樣化需求。

HPG系列（參數見樣本）

 

將角度傳動精度、旋轉精度皆優良的諧波驅動和控制特性良好的伺服電動機組合而成的低速高轉矩傳動裝置。與能夠充分發揮傳動裝置性能的專用控制單元組合使用，創造出具備精密的旋轉精度和位置精度的伺服系統。

SHA,FHA-C,FHA-C mini,RSF-B mini,RSFsupermini,RSF/RKF系列（參數見樣本）

 

這是一種將精密絲杠和諧波驅動進行緊湊組合而成的線性傳動裝置。是用於需進行微米級定位的檢測系統、測繪儀器、光學設備、半導體以及液晶板製造設備等的超精密定位的最佳傳動裝置。其選擇範圍為50～12,000N，轉矩選擇的範圍比較大。

LA,LNP,LAH,LBC系列（參數見樣本