項目

規格

R-1000iA/80F

R-1000iA/100F

機構

多關節型機器人

控制軸數

6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可達半徑

2230mm

安裝方式

地面安裝、吊頂安裝

動作範圍（最高速度）

J1軸旋轉

360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s）

360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s）

J2軸旋轉

245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s）

245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s）

J3軸旋轉

360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s）

360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s）

J4軸手腕旋轉

720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s）

720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s）

J5軸手腕旋轉

250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s）

250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s）

J6軸手腕旋轉

720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s）

720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s）

手腕部可搬運質量

80kg（A）

（A）+（B）<80kg

100kg

J3手臂部可搬運質量

-

20kg（C）

（C）+（D）<20kg

J3機座部可搬運質量

15kg（B）

20kg（D）

手腕允許負載轉矩

J4軸

380N·m        38.8kgf·m

690N·m        70.4kgf·m

J5軸

380N·m        38.8kgf·m

690N·m        70.4kgf·m

J6軸

200N·m        20.4kgf·m

260N·m        26.5kgf·m

手腕允許負載轉動慣量

J4軸

30kg·m²       306.1kgf·cm·s²

57kg·m²       581.6kgf·cm·s²

J5軸

30kg·m²       306.1kgf·cm·s²

57kg·m²       581.6kgf·cm·s²

J6軸

20kg·m²       204.1kgf·cm·s²

32kg·m²       326.5kgf·cm·s²

驅動方式

使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動

重複定位精度

+0.2mm

機器人質量

620kg

665kg

安裝條件

環境溫度：0-45℃；環境濕度：通常在75%RH以下（無結露現象），短期在95%RH以下（1個月之內）；震動加速度：4.9m/s²（0.5G）以下