行星擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三個部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。

在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉壁軸承的滾套，並由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內嚙合減速機構（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。

當輸入軸帶着偏心套轉動一週時，由於擺線輪上齒廓曲線的特點及受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一週時，偏心套亦轉動一週，擺線輪于相反方向上轉_A1齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

• 特點

1. 高速比和高效率

單級傳動，就能達到1:87的減速比，效率在90%以上，如果採用多級傳動，減速比更大。

1. 結構緊湊體積小

由於採用了行星傳動的原理，輸入軸與輸出軸在同一軸心上，所以結構緊湊，體積小。

1. 運動平穩噪音低

擺線針齒嚙合齒數較多，重疊係數大以及具有機構平衡的機理，使震動和噪聲限制在最小程度。

1. 使用可靠、壽命長

因主要零件採用軸承鋼材質製造，因此機械性能好，再加上採用滾動摩擦，所以經久耐用壽命長。

    5.過載能力強、耐衝擊、慣性力距小適用於起重頻繁和正反轉的場合。