通過ECU的對外接口OBD，就能採集到車速，特別是2008年國際ISO的OBD2標準，基本上在所有的車上都實現了車速的採集。設計採用STM 32位的芯片，型號為C8T6即可，支持2路CAN線連接，然後配齊電源接口線，OBD母頭，電源接口及CAN收發器和週邊阻容，然後製作一個緊湊一點的PCBA。

採用上位機系統軟件XCOM串口助手及安裝USB轉UART驅動，在模擬器裝置將底層固件編譯好的情況下，讓汽車常用的數據跑起來，例如車速、轉速、電壓等，採用曲線變化，否則，模擬原車數據，達到真實環境效果。

建議採用汽車標準的CANBUS協議，固定的數據流格式對外發送，老款的普桑、捷達採用指定的KWP協議，軟件可以兼容，新桑塔納、捷達、愛麗舍、中興皮卡及其他車型均採用CAN協議即可,一般CAN線在OBD的1腳、9腳、3腳、11腳、6腳、14腳，4腳和5腳標準是地線，16腳多為電源，但也有部分車7腳是電源，特別要注意。

PCBA畫好后，外包打樣，用個家用回流焊爐，將配置好的物料物料貼片上去，為了刷機和測試，預留 LED工作指示燈，採用D-LINK刷機。

配置好汽車協議數據格式，我們將數據流定義如下：

數據序號+數據名稱+單位，用英文逗號隔開，OBD數據流不帶單位，採用10進制明文傳輸。

第一位 1電瓶電壓V

 

第二位 2發動機轉速rpm

以此類推 3行駛車速Km/h

4節氣門開度%

5發動機負荷%

6冷卻液溫度℃

7瞬時油耗（怠速）：L/h    （行駛）：L/100km 通過車速判斷當前怠速狀態或行駛狀態

8平均油耗L/100km

9本次行駛里程km

10總里程km

11本次耗油量L

12累計耗油量L

13當前故障碼數量

14本次急加速次數Times

15本次急減速次數Times

保証每一包都發送出這15個數據，因為汽車ECU上的數據比較多，所以為了保証數據的正常，我們做這樣的定義，為了是測試簡單快捷。

可變車速轉速車載數據轉換ECU模擬器裝置固定數據串口輸出格式為：

（10進制行駛狀態下數值變化）

$OBD-RT,15.3,832,25,16.86,16.86,71,9.88,14.00,5.26,5,0.74,0.74,0,0,0

$OBD-T,15.3,832,24,16.86,16.86,71,10.29,14.00,5.26,5,0.74,0.74,0,0,0

$OBD-T,15.3,827,23,16.86,16.86,71,10.67,13.99,5.28,5,0.74,0.74,0,0,0

$OBD-T,15.3,827,22,16.86,16.86,71,11.15,13.98,5.29,5,0.74,0.74,0,0,0

可用XCOM串口工具軟件測試，通過OBD輸出CANBUS的數據流保存為TXT格式，大家可以對比詳細數據及數據分類位，不明白的地方可加薇星號threadliu。

從串口數據可以查看，除字頭外，第一個為汽車電壓數據，變化比較小，第二個為轉速，為變化值，第三個為車速數據，通過一秒一包的方式，作為曲線數據變化，暫時設定值為10-25公里/小時曲線變化（也可變3-8）。這些變化，主要是車速及轉速部分，恆定在10-25之間平滑轉換，模擬原車駕駛真實場景。作為智能汽車數據採集與開發，可遵循模擬環境下，寫出上位機的應用軟件，最後做實車機器人教練、ADAS的數據工廠測試與驗証。

注意方面，汽車的電壓從數據上看，一直是保持在15.3V，其實真實的汽車環境下，是13.5V-15V左右，但是低於12V的狀態，該車是處於熄火狀態，轉速是隨機變化的，適合工廠批量測試。