硬臂式氣動助力機械手：由於系統基本是剛性臂杆結構組成，因此稱之為硬臂式助力機械手。它與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸挂點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。

硬臂式助力機械手可以實現提升最大500Kg的工件，半徑最大可以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如果我們用最大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那麼操作性能肯定不好，感覺很笨重。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全工位時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。

硬臂式機械手具有剛性手臂和全程重力平衡等諸多優點，因此被廣氾應用於需要越過障礙、要求精確定位、取置狀態受限、現場環境複雜、或系統承受扭力等場合。安裝形式可以是立柱式（地面固定）、懸挂固定式或是導軌移動式。

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