焊機器人的特點
　弧焊機器人的基本功能 弧焊過程比點焊過程要複雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態、焊接參數都要求精確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。
　　雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用於電弧焊，但是對複雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應儘量選用6軸機器人。
　　弧焊機器人除前面提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一週期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求。此外，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。
　弧焊機器人用的焊接設備 弧焊機器人多採用氣體保護焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈衝或非脈衝式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由於機器人控制櫃採用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制櫃之間加一個接口。近年來，國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，這些焊接設備內已經播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統中並沒有附加接口箱。應該指出，在弧焊機器人工作週期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續率100％來確定電源的容量。
　　送絲機構可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利於保持送絲的穩定性，而後者軟管校長，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處於多彎曲狀態，會嚴重影響送絲的質量。所以送絲機的安裝方式一定要考慮保証送絲穩定性的問題。

 

 眾所週知，焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能、豐富的實踐經驗、穩定的焊接水平；另一方面，焊接又是一種勞動條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高的工作。工業機器人的出現使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動強度，同時也可以保証焊接質量和提高焊接效率。
    然而，焊接又與其它工業加工過程不一樣，比如，電弧焊過程中，被焊工件由於局部加熱熔化和冷卻產生變形，焊縫的軌跡會因此而發生變化。手工焊時有經驗的焊工可以根據眼睛所觀察到的實際焊縫位置適時地調整焊槍的位置、姿態和行走的速度，以適應焊縫軌跡的變化。然而機器人要適應這種變化，必須首先像人一樣要“看”到這種變化，然後採取相應的措施調整焊槍的位置和狀態，實現對焊縫的實時跟蹤。由於電弧焊接過程中有強烈弧光、電弧噪音、煙塵、熔滴過渡不穩定引起的焊絲短路、大電流強磁場等複雜的環境因素的存在，機器人要檢測和識別焊縫所需要的信號特征的提取並不像工業製造中其它加工過程的檢測那麼容易，因此，焊接機器人的應用並不是一開始就用於電弧焊過程的。