永康機械手過濾器

型號：	1*1
品牌：	超順
原產地：	中國
類別：	工業設備 / 機械五金 / 齒輪
標籤︰	機械手配件 , 斜臂機機械 , 超順機械手
單價：	-
最少訂量：	-

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產品描述

永康機械手過濾器永康機械手過濾器超順機械手配件13751288518 王生

軟件設計
在選擇單步、單週期和連續工作方式前，系統應當處於原點狀態。如果不滿足這一條件，可以選擇回原點工作方式，該工作方式依次執行以下操作：向上運動至上限位x1→向右運動至右限位X2→順時針轉動至光接近開關X3→夾緊裝置鬆開。
　　機械手自動工作方式的順序功能圖如圖3所示。機械手手臂的運動速度由輸入步進電機的脈衝頻率控制，機械手下降及左行的距離由脈衝數控制，脈衝頻率和脈衝數可以根據工業現場的實際情況在程序中設定，具有可重複操作性。
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本系統採用的是PLC梯形圖順序編程的方法。其中以PLSY脈衝輸出指令輸出脈衝，用MOV指令設定脈衝個數，指定脈衝輸出完后，指令執行完成標誌 M8029置1。由於PLSY指令只能使用一次，而系統中兩個步進電機均需要脈衝輸入，設計中採用兩個外部繼電器解決了該問題。將Y0輸出的脈衝同時接至兩個繼電器動觸點，兩繼電器的常開觸點分別與兩塊步進電機驅動器的脈衝輸入端相連，Y6，Y7接到兩繼電器的控制端，這樣就可以通過Y6，Y7來控制步進電機的脈衝輸入。
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3 系統的MCGS組態環境
　　MCGS是為工業過程控制和實時監測領域服務的通用計算機系統軟件，具有功能完善，操作簡便，可視性好，可維護性強的突出特點。圖4為三自由度機械手系統工作時的MCGS組態環境界面，它包括主界面、手動工作方式界面和自動工作方式界面。
經調試，步進電機的運轉無抖動和失步現象發生，機械手系統處於良好的運行狀態。三自由度機械手系統實現的只是三個自由度方向上的運動，根據工業生產的實際需要，可以對其進一步改進，在夾緊裝置肘部添加腕迴轉控制裝置，就能使之成為四自由度機械手控制系統。在條件允許的情況下，也可以採用觸摸屏代替MCGS 組態環境對機械手系統進行控制，這樣占用空間小，人機交互界面直觀，操作更方便。
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