空間雙天線Spatial Dual是一個堅固微型GPS輔助慣性導航系統兼AHRS（航姿參考系統），能在最苛刻的條件下提供精確的位置、速度、加速度和方向信息。它綜合了溫度校準、加速度計、陀螺儀、磁力計和壓力傳感器與雙天線RTK（實時差分）GNSS全球衛星導航接收器等傳感器技術，結合一個複雜的融合算法集為一體，提供準確和可靠的導航和定向。

特點

雙天線航向

Spatial Dual特點是移動基線RTK 。這使得它可以提供高準確度航向，無任是靜態還是動態目標。由於干擾磁力航向不能使用，或需要額外的準確度的場合，Spatial Dual是極佳選擇。另一個好處是可以准確地測量車輛的滑移角。

標定傳感器動態範圍

Spatial Dual包含目前市場上最高性能的MEMs慣性傳感器。這些都是通過先進的導航精細標定處理，以進一步提高性能表現，並能在-40°C至85 °C寬溫度範圍仍然提供始終如一的准確數據。先進的導航自定標定，唯一所有傳感器標定處理，可以提供動態範圍，在飛行中允許用戶自行選擇準確度或加速度傳感器準確度範圍。作為該標定的一部分，每一個Spatial Dual在我們專門建造的轉動溫度試驗箱中處理8個小時。

RTK GNSS接收器

Spatial Dual包含三頻Trimble RTK GNSS 接收器提供1cm準確度定位，支持所有已運行和未來運行的衛星系統GPS、GLONASS、北斗和GALILEO，同時支持Omnistar服務銷售無憂無慮的高準確度定位。

先進的濾波技術

Spatial Dual包含AN革命性的新的傳感器融合濾波器。該過濾器是比典型的擴展卡爾曼濾波更智能化，能夠從利用人類靈感的人工智能數據中， 明顯提取更多信息。它為控制應用設計，擁有高水准的健康監測和預防不穩定，以確保數據穩定、可靠。

微型堅固外殼

Spatial Dual船級鋁合金外殼防水和防塵達IP67標準、防震2000g，可在最極端的條件下使用。一個先進的通風系統，允許單元測定空氣壓力，同時保持水不至滲入。它的細小尺寸、重量和功耗要求使得它很容易集成到幾乎任何系統中。

熱啟動

Spatial Dual包含一個新一代電池備份系統，允許它從最后位置于500 毫秒內熱啟動慣性導航，和在約3秒重新獲得GNSS定位。電池備份系統在產品壽命週期持續工作，並提供24小時斷電數據備份。空間是世界第一個可以熱啟動慣性導航的GNSS / INS系統。

可靠性

Spatial Dual是為可靠性至關重要的關鍵任務控制應用打造的。它除了以安全為導向的實時操作系統之外，所有軟件基於容錯安全標準設計和測試。硬件受反極、電壓過載、浪涌保護，所有外部接口靜電和短路保護。GNSS包含RAIM ，排除了人為故障和衛星信號篡改。

高更新率

Spatial Dual內部濾波器以1000Hz頻率運行，數據也可以以這樣的速度在高速RS232接口輸出。這使得可以控制動態不穩定的平台。Spatial Dual對動態運動和振動也非常寬容。

外設

Spatial Dual具有4個GPIO通用輸入輸出接口，可支持相當數量的外設。包括地面車輛里程表和輪胎編碼器輸入口，外接RTK GPS系統，DVLS和水下導航USBLs，NMEA輸入/輸出等等。定製外設設備，需額外費用。

 

應用

磁干擾環境車輛

在強磁場干擾環境下無法使用磁力計航向，Spatial Dual是理想選擇。單天線GNSS/INS系統在車輛緩慢移動或三維空間解算有問題，Spatial Dual能在各種磁場干擾水平環境下提供準確的航向，不管是是否靜止或運動目標。

賽車運動

Spatial Dual是賽車性能測量的極佳工具。無任速度和方位數據，還是打滑、轉向過度和轉向不足，都可以計算出來。可計算速度和加速度數據來改善制動和加速性能。位置信息可以用來確定與最佳軌道位置的偏差。Spatial的高振動指標和動態範圍意味着不必有擔心發動機振動或路面顛簸。Spatial還支持數據輸出到數據採集系統，如MOTEC產品。

機器人

Spatial Dual精確的方位數據保障了機器人系統的穩定，它的位置、速度和加速度的數據，可用於機器人導航。Spatial Dual的高數據更新率使得它能用來控制非穩定的動態平台，它側重於安全性和可靠性體現了一片心意。

追蹤和安保

Spatial具有GNSS的RAIM（自主完好性監測）衛星驗証、高靈敏度以及多星系系統，使盜賊欺騙很難得逞。即使全球導航衛星系統失效，當車輛里程表數據輸入Spatial Dual能依靠其他傳感器無限期繼續準確導航。它的備份存儲器意味着切斷電源也不會失去它的位置信息。這使得它成為追蹤和安保的極佳選擇，盜賊想規避幾乎是不可能。

個性化應用

聯繫我們，討論如何集成Spatial到您的應用中。

 

規格書

導航

水平位置準確度	1.2 m
垂直位置準確度	2.0 m
水平位置準確度(使用SBAS)	0.5 m
垂直位置準確度(使用SBAS)	0.8 m
水平位置準確度(使用Omnistar)	0.1 m
垂直位置準確度(使用Omnistar)	0.2 m
水平位置準確度(使用RTK)	0.008 m
垂直水平位置準確度(使用RTK)	0.015 m
速度準確度	0.007 m/s
橫滾角與俯仰角準確度(靜態)	0.1 °
航向角準確度(靜態)	0.1 °
橫滾角與俯仰角準確度(動態)	0.15 °
航向角準確度(動態)	0.1 °
滑移角準確度	0.1 °
浪涌準確度	5 %或0.05 m(二者較大值)
範圍	不限
熱啟時間	500 ms
內部濾波率	1000 Hz
數據更新率	高達1000 Hz

傳感器

傳感器	加速度	陀螺儀	磁力計	壓力表
範圍(動態)	2 g 4 g 16 g	250 °/s 500 °/s 2000 °/s	2 G 4 G 8 G	10 to 120 KPa
噪聲密度	246 ug/√Hz	0.009 °/s/√Hz	210 uG/√Hz	0.56 Pa/√Hz
非線性度	< 0.05 %	< 0.05 %	< 0.05 %	-
零偏穩定性	35 ug	4 °/hr	-	100 Pa/yr
標度因子穩定性	< 0.05 %	< 0.05 %	< 0.05 %	-
橫縱坐標對齊誤差	< 0.05 °	< 0.05 °	< 0.05 °	-
帶寬	1600 Hz	400 Hz	110 Hz	50 Hz

GNSS

型號	Trimble BD982
支持導航系統	GPS L1, L2, L5 GLONASS L1, L2 GALILEO E1, E5 BeiDou B1, B2
支持SBAS系統	WAAS EGNOS MSAS GAGAN QZSS Omnistar HP/XP/G2
數據更新率	20 Hz
熱啟首次定位	3 s
冷啟首次定位	30 s
水平位置準確度	1.2 m
水平位置準確度(使用SBAS)	0.5 m
水平位置準確度(使用RTK)	0.008 m
速度準確度	0.007 m/s
授時準確度	20 ns
加速度限制	11 g

通訊

接口	RS232 or RS422
速度	4800至1M 波特率
協議	AN 數據協議或NMEA
輔助接口	4x GPIO
GPIO電壓	5 V 或RS232
GPIO 功能	1PPS 里程表 Stationary Pitot Tube NMEA輸入/輸出 Novatel GNSS 輸入 Trimble GNSS 輸入 AN 數據協議輸入/輸出 事件觸發輸入 Teledyne DVL 輸入 Tritech USBL 輸入 定製(聯繫我們)

硬件

 

工作電壓	5 ～36 V
輸入保護	±100 V
功耗	220 mA @ 12 V (典型)
熱啟電池容量	> 24 小時
熱啟充電時間	30 分鐘
熱啟電池使用壽命	> 10 年
工作溫度	-40 °C～85 °C
使用環境	IP67、 軍標MIL-STD-810G
平均無故障時間	> 50,000 小時
衝擊限制	2000 g
尺寸	90x127x31 mm
重量	304 克

 

 

另有光纖陀螺IMU:

 

SPATIAL FOG空間光纖陀螺儀

空間光纖陀螺儀SPATIAL FOG是一個堅固耐用的GPS輔助慣性導航系統和AHRS，即使在最苛刻的條件下提供精確的位置、速度、加速度和方向。它結合了超高精度光纖陀螺儀、加速度計、磁力計和一個壓力傳感器的RTK（實時差分）GNSS接收機。這些傳感器集成在一起，結合負雜的融合算法，提供準確和可靠的導航和定位。