众为兴 FR5215 SCARA机器人，是众为兴研发的吊挂式水平多关节机器人，重复定位精度0.01mm，最大负载5KG。结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能。

种类：多关节类

​轴规格（X轴：手臂长度250mm，旋转范围 ±360°） （Y轴：手臂长度300mm，旋转范围 ±​360°）（Z轴：行程 150mm）（R轴：旋转范围 ±360°）

​最高速度（X轴 517.6°/S  ）（Y轴 374.3°/S  ）（X.Y轴合成  6.9m/s ）（Z轴合成  1.3m/s ）（R轴合成  1667°/s ）

​重复定位精准（X.Y轴 ±0.025mm）（Z 轴 ±​0.01mm）（R 轴 ±​0.005°）

​R轴允许装载的惯性力矩（额定0.005kg.m2   / 最大0.035kg.m2）

限位保护（1、软件限位。）

​用户信号线（0.2sq  x  16线、8路输出、6路输入）

​用户配管（Φ 4  X  2  根）

​重量（21KG）