空间双天线Spatial Dual是一个坚固微型GPS辅助惯性导航系统兼AHRS（航姿参考系统），能在最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向信息。它综合了温度校准、加速度计、陀螺仪、磁力计和压力传感器与双天线RTK（实时差分）GNSS全球卫星导航接收器等传感器技术，结合一个复杂的融合算法集为一体，提供准确和可靠的导航和定向。

特点

双天线航向

Spatial Dual特点是移动基线RTK 。这使得它可以提供高准确度航向，无任是静态还是动态目标。由于干扰磁力航向不能使用，或需要额外的准确度的场合，Spatial Dual是极佳选择。另一个好处是可以准确地测量车辆的滑移角。

标定传感器动态范围

Spatial Dual包含目前市场上最高性能的MEMs惯性传感器。这些都是通过先进的导航精细标定处理，以进一步提高性能表现，并能在-40°C至85 °C宽温度范围仍然提供始终如一的准确数据。先进的导航自定标定，唯一所有传感器标定处理，可以提供动态范围，在飞行中允许用户自行选择准确度或加速度传感器准确度范围。作为该标定的一部分，每一个Spatial Dual在我们专门建造的转动温度试验箱中处理8个小时。

RTK GNSS接收器

Spatial Dual包含三频Trimble RTK GNSS 接收器提供1cm准确度定位，支持所有已运行和未来运行的卫星系统GPS、GLONASS、北斗和GALILEO，同时支持Omnistar服务销售无忧无虑的高准确度定位。

先进的滤波技术

Spatial Dual包含AN革命性的新的传感器融合滤波器。该过滤器是比典型的扩展卡尔曼滤波更智能化，能够从利用人类灵感的人工智能数据中， 明显提取更多信息。它为控制应用设计，拥有高水准的健康监测和预防不稳定，以确保数据稳定、可靠。

微型坚固外壳

Spatial Dual船级铝合金外壳防水和防尘达IP67标准、防震2000g，可在最极端的条件下使用。一个先进的通风系统，允许单元测定空气压力，同时保持水不至渗入。它的细小尺寸、重量和功耗要求使得它很容易集成到几乎任何系统中。

热启动

Spatial Dual包含一个新一代电池备份系统，允许它从最后位置于500 毫秒内热启动惯性导航，和在约3秒重新获得GNSS定位。电池备份系统在产品寿命周期持续工作，并提供24小时断电数据备份。空间是世界第一个可以热启动惯性导航的GNSS / INS系统。

可靠性

Spatial Dual是为可靠性至关重要的关键任务控制应用打造的。它除了以安全为导向的实时操作系统之外，所有软件基于容错安全标准设计和测试。硬件受反极、电压过载、浪涌保护，所有外部接口静电和短路保护。GNSS包含RAIM ，排除了人为故障和卫星信号篡改。

高更新率

Spatial Dual内部滤波器以1000Hz频率运行，数据也可以以这样的速度在高速RS232接口输出。这使得可以控制动态不稳定的平台。Spatial Dual对动态运动和振动也非常宽容。

外设

Spatial Dual具有4个GPIO通用输入输出接口，可支持相当数量的外设。包括地面车辆里程表和轮胎编码器输入口，外接RTK GPS系统，DVLS和水下导航USBLs，NMEA输入/输出等等。定制外设设备，需额外费用。

 

应用

磁干扰环境车辆

在强磁场干扰环境下无法使用磁力计航向，Spatial Dual是理想选择。单天线GNSS/INS系统在车辆缓慢移动或三维空间解算有问题，Spatial Dual能在各种磁场干扰水平环境下提供准确的航向，不管是是否静止或运动目标。

赛车运动

Spatial Dual是赛车性能测量的极佳工具。无任速度和方位数据，还是打滑、转向过度和转向不足，都可以计算出来。可计算速度和加速度数据来改善制动和加速性能。位置信息可以用来确定与最佳轨道位置的偏差。Spatial的高振动指标和动态范围意味着不必有担心发动机振动或路面颠簸。Spatial还支持数据输出到数据采集系统，如MOTEC产品。

机器人

Spatial Dual精确的方位数据保障了机器人系统的稳定，它的位置、速度和加速度的数据，可用于机器人导航。Spatial Dual的高数据更新率使得它能用来控制非稳定的动态平台，它侧重于安全性和可靠性体现了一片心意。

追踪和安保

Spatial具有GNSS的RAIM（自主完好性监测）卫星验证、高灵敏度以及多星系系统，使盗贼欺骗很难得逞。即使全球导航卫星系统失效，当车辆里程表数据输入Spatial Dual能依靠其他传感器无限期继续准确导航。它的备份存储器意味着切断电源也不会失去它的位置信息。这使得它成为追踪和安保的极佳选择，盗贼想规避几乎是不可能。

个性化应用

联系我们，讨论如何集成Spatial到您的应用中。

 

规格书

导航

水平位置准确度	1.2 m
垂直位置准确度	2.0 m
水平位置准确度(使用SBAS)	0.5 m
垂直位置准确度(使用SBAS)	0.8 m
水平位置准确度(使用Omnistar)	0.1 m
垂直位置准确度(使用Omnistar)	0.2 m
水平位置准确度(使用RTK)	0.008 m
垂直水平位置准确度(使用RTK)	0.015 m
速度准确度	0.007 m/s
横滚角与俯仰角准确度(静态)	0.1 °
航向角准确度(静态)	0.1 °
横滚角与俯仰角准确度(动态)	0.15 °
航向角准确度(动态)	0.1 °
滑移角准确度	0.1 °
浪涌准确度	5 %或0.05 m(二者较大值)
范围	不限
热启时间	500 ms
内部滤波率	1000 Hz
数据更新率	高达1000 Hz

传感器

传感器	加速度	陀螺仪	磁力计	压力表
范围(动态)	2 g 4 g 16 g	250 °/s 500 °/s 2000 °/s	2 G 4 G 8 G	10 to 120 KPa
噪声密度	246 ug/√Hz	0.009 °/s/√Hz	210 uG/√Hz	0.56 Pa/√Hz
非线性度	< 0.05 %	< 0.05 %	< 0.05 %	-
零偏稳定性	35 ug	4 °/hr	-	100 Pa/yr
标度因子稳定性	< 0.05 %	< 0.05 %	< 0.05 %	-
横纵坐标对齐误差	< 0.05 °	< 0.05 °	< 0.05 °	-
带宽	1600 Hz	400 Hz	110 Hz	50 Hz

GNSS

型号	Trimble BD982
支持导航系统	GPS L1, L2, L5 GLONASS L1, L2 GALILEO E1, E5 BeiDou B1, B2
支持SBAS系统	WAAS EGNOS MSAS GAGAN QZSS Omnistar HP/XP/G2
数据更新率	20 Hz
热启首次定位	3 s
冷启首次定位	30 s
水平位置准确度	1.2 m
水平位置准确度(使用SBAS)	0.5 m
水平位置准确度(使用RTK)	0.008 m
速度准确度	0.007 m/s
授时准确度	20 ns
加速度限制	11 g

通讯

接口	RS232 or RS422
速度	4800至1M 波特率
协议	AN 数据协议或NMEA
辅助接口	4x GPIO
GPIO电压	5 V 或RS232
GPIO 功能	1PPS 里程表 Stationary Pitot Tube NMEA输入/输出 Novatel GNSS 输入 Trimble GNSS 输入 AN 数据协议输入/输出 事件触发输入 Teledyne DVL 输入 Tritech USBL 输入 定制(联系我们)

硬件

 

工作电压	5 ～36 V
输入保护	±100 V
功耗	220 mA @ 12 V (典型)
热启电池容量	> 24 小时
热启充电时间	30 分钟
热启电池使用寿命	> 10 年
工作温度	-40 °C～85 °C
使用环境	IP67、 军标MIL-STD-810G
平均无故障时间	> 50,000 小时
冲击限制	2000 g
尺寸	90x127x31 mm
重量	304 克

 

 

另有光纤陀螺IMU:

 

SPATIAL FOG空间光纤陀螺仪

空间光纤陀螺仪SPATIAL FOG是一个坚固耐用的GPS辅助惯性导航系统和AHRS，即使在最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向。它结合了超高精度光纤陀螺仪、加速度计、磁力计和一个压力传感器的RTK（实时差分）GNSS接收机。这些传感器集成在一起，结合负杂的融合算法，提供准确和可靠的导航和定位。