愛普生機械手起始於1982年開發SEIKO手錶的組裝機械手。當時開發的目標是製造出前所未有的能夠高精度、高效率地安裝精密部件的機械手。此後的各種技術經驗繼承了原有的愛普生機械手所具有的高精度、高速度、低振動和高可靠性，在此基礎上我們向着節省技術(節省空間、節省電力)及先進的控制技術而邁進。

愛普生官方網站：http://www.epson.com.cn/robots/
格蘭達官方網站：http://www.grand-tech.net/service-3-0.htm

RS3 
規格 
手臂長         第1+2手臂 350mm
最大動作速度   第1+2關節 6256mm/s
最大動作速度   第3關節 1100mm/s
最大動作速度   第4關節 2600mm/s
重複精度        第1+2關節 ±0.01mm
重複精度        第3關節 ±0.01mm
重複精度        第4關節 ±0.01deg
最大動作範圍  第1關節 ±225deg
最大動作範圍  第2關節 ±225deg
最大動作範圍  第3關節 130mm*
最大動作範圍  第4關節 ±720deg
用戶使用配線   D-sub 15針
配管 Φ4*1 Φ4*2
*潔淨型場合100mm 
主機重量 17KG
可搬運重量       額定 1KG
可搬運重量       最大 3KG
第4關節容許慣性矩 額定 0.005kg·㎡
第4關節容許慣性矩 最大 0.05kg·㎡
適用控制器 RC180