愛普生機械手起始於1982年開發SEIKO手錶的組裝機械手。當時開發的目標是製造出前所未有的能夠高精度、高效率地安裝精密部件的機械手。此後的各種技術經驗繼承了原有的愛普生機械手所具有的高精度、高速度、低振動和高可靠性，在此基礎上我們向着節省技術(節省空間、節省電力)及先進的控制技術而邁進。

愛普生官方網站：http://www.epson.com.cn/robots/
格蘭達官方網站：http://www.grand-tech.net/service-3-0.htm

G3
規格
機械臂全長	第1+2關節	250mm	300mm	350mm
最大運動速度	第1+2關節	3550 mm/s	3950 mm/s	4350 mm/s
最大運動速度	第3關節	1100 mm/s
最大運動速度	第4關節	3000 mm/s
重複精度	第1+2關節	±0.008mm	±0.01mm	±0.01mm
重複精度	第3關節	±0.01mm
重複精度	第4關節	±0.005deg

主體重量	14KG
搬運重量          額定	1KG
搬運重量          最大	3KG
第4關節容許慣性矩  額定	0.005kg·㎡
第4關節容許慣性矩  最大	0.05kg·㎡
適用控制器	RC180