駛入式貨架又稱通廊式貨架，駛入式貨架為密集型貨架結構，列距方向從下至上僅依靠頂部連杆把貨架連成一體。貨架深度方向主要通過擱放托盤貨物的牛腿和牛腿梁組合，把貨架片連接成一體。駛入式貨架通常採用前移式電瓶叉車或平衡重電瓶叉車作業，在存取托盤貨物時，叉車需經過入出庫主通道進入貨架儲存通道內作業。
  每一儲存通道、每一列距方向只能放置一個單元托盤貨物。駛入式貨架儲存通道單面深度宜在10個貨位以下，單元托盤貨物重量一般在1500kg之內，貨物堆高尺寸一般在2000mm之內。駛入式貨架的特點是空間利用率很高，幾乎是橫梁式貨架的兩倍，適用於少品種、大批量的貨物存取，貨物托盤存取方式為先進后出，此類貨架的單元貨位造價同比橫梁式貨架更低。但由於駛入式貨架存取通道上不能設置拉杆裝置，故貨架穩定性較弱，因此貨架不宜過高，一般控制在10m之內，單元托盤貨架載荷亦不能過大。由於其儲存密度大，多用於乳品、飲料、食品、冷庫、煙草等行業