YB-807机械手模型为一个四自由度机械手，在（YB-806）基础上增加了闭环控制的光栅尺、旋转编码器与及手爪转动轴。手爪可对夹取的物料进行旋转摆放，对工件进行搬运、装配、180度任意方向工作、带限位停止功能。适合用于各高等院校机电一体化课程的实训，产品轻便、美观、易学习。
一、 产品涉及课程：
电气控制、电机拖动技术、步进控制技术、传感器检测技术、气压传动与控制技术、编码器反馈应用技术、PLC可编程控制器及其应用等自动控制原理技术。

二、 主要特点：
1. 用PLC实现步进电机控制；
2. 对步进电机启停与速度变化控制；
3. 运用了光电编码反馈定位技术；
4. 采用双轴式步进驱动，带气动手爪；
5. 采用双轴式光栅尺闭环反馈；
6. 采用铝材加不生锈、轻便、美观；
7. 学习趣味性，易用直观。
三、 实训内容：
1 机械装配与调整
机械装配与电气装配
通过配置的机电一体化设备部件、PLC、传送带、指令开关和传感器等，可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务。
1. 传感器的安装与调试；
2. 传送带安装与与调试；
3. 气动元件组合拆装；
4. PLC控制器与外围电器元件的安装。
2 步进驱动应用与控制技术
1. 单轴步进控制速度、方向控制；
2. 两轴联动式步进控制；
3. 多段速控制定位循环控制；
4. 二维空间定位应用。
3 光栅尺应用技术
1. 光栅尺工作应用原理及使用方法；
2. 光栅尺在测定直线位移量时的应用；
3. PLC与光栅尺连接应用时，软件与硬件处理方法。
4 旋转编码器应用技术
1. 旋转编码器在旋转环境中的应用实验；
2. 旋转编码器测定角位移量时的应用；
3. 旋转编码器在测定旋转速度时的应用；
4. PLC连接接旋转编码器时，软件与硬件处理方法。
5 气动回路安装与应用
气动回路连接、气动夹爪应用、电磁换向阀驱动。
通过配置的气缸、电磁阀、流量阀等气动元件可完成下列气动技术的工作任务；
1. 气动方向控制回路的安装；
2. 气动速度控制回路的安装；
3. 推料动作控制；
6 传感器安装与应用
1. 电感式接近开关输入控制器应用
2. 气缸磁性开关输入控制器应用
3. 限位开关在定位技术中的应用
7 PLC可编程序控制器应用
1. 逻辑电路编程与应用
2. 脉冲输出控制
3. PLC控制自/手动程序编写
4. PLC控制步进驱动
5. 控制器在自动化机械中的应用