概述：

倒立擺系統是非線性、強耦合、多變量和自然不穩定的系統，是檢驗各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統能有效地反映諸如穩定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關鍵問題。

目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿着固定的軌道運動，其中大部分在直線軌道上運行。

兩輪自平衡小車則是一個底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計實時地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過先進的控制策略實時計算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。

系統特點：

比臺式倒立擺它有更多的運動自由度，

可以脫離計算機獨立工作，實現更多、實時性更好的控制功能

更方便地加入附加功能（無線電遙控，語音），擴展性強

提供單片機USB通訊協議函數庫，適合多種軟件開發平台

開放底層單片機控製程序源代碼

提供MATLAB控制接口

 小車前進的位移；

小車的擺角

小車轉動角度

參考實驗內容：

PIC單片機C語言開發與應用

系統建模實驗分析

系統的開環響應特性分析

PID控制器設計

LQR控制器設計

用戶自定義控制算法