功能目標

功能實現方式

性能指標

加速控制

自動駕駛控制器通過發送扭矩控制請求實現加速控制；發動機控制器反饋實際輸出扭矩。

1.控制延時＜200ms；

2.扭矩控制精度10%以內；

減速控制

自動駕駛控制器通過發送減速度控制請求實現減速控制。

1.控制延時＜200ms；

2.制動減速控制精度在20%以內（減速度大於2m/s2時）；

方向控制

自動駕駛控制器通過發送轉角控制請求實現方向控制。

1.控制延時＜500ms；

2.轉角控制精度在5°以內；

3.最大轉角應與手動能打到的最大轉角基本一致（10%以內）；

4.最大轉角速度不能低於360°/s；

駐車控制

EPB系統根據車輛狀態實現自動實施駐車制動和自動釋放駐車制動。

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車速輸出

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精度10%以內；

四輪輪速輸出

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精度10%以內；

橫擺角速度輸出

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精度10%以內；

左右轉向燈控制

自動駕駛控制器通過發送控制指令實現左右轉向燈的控制。

控制延時＜500ms；

雙閃燈控制

自動駕駛控制器通過發送控制指令實現雙閃燈的控制。

控制延時＜500ms；

喇叭控制※

自動駕駛控制器通過發送控制指令實現喇叭的控制。

控制延時＜500ms；

雨刷控制※

自動駕駛控制器通過發送控制指令實現雨刷的控制。

控制延時＜500ms；

注：1. ※表示不強制要求；

    2. 控制延時是指從自動駕駛控制器發出控制指令到執行機構開始響應控制指令的時間間隔。